Das Wahrzeichen der Altstadt, das Schloss Laval in Mayenne, wurde im 11. Jahrhundert von Guy de Dénéré auf den Höhen von Mayenne errichtet. Ursprünglich ein Holz- und Lehmbau, wurde das Gebäude schnell in eine steinerne Festung mit einem zylindrischen Bergfried umgewandelt. Dieser fast 35 Meter hohe Turm sollte ursprünglich die Stadt verteidigen. Es beherbergt heute eines der ältesten Bauwerke des Landes.
Das in der Renaissance umgebaute Schloss von Laval erhält dann eine Fassade, die sowohl an die Antike als auch an die Gotik erinnert. Im 16. Jahrhundert kam dann eine klassischere Vergnügungsgalerie hinzu.
Gefängnis während der Revolution beherbergt das Gebäude seit Ende der 1960er Jahre das erste Museum für naive Kunst in ganz Europa. Letzteres wurde zu Ehren des Douanier Rousseau eingeweiht und zeigt heute Gemälde international renommierter Künstler.
