De eerste historische sporen van de stad dateren uit het Gallo-Romeinse tijdperk. De recente archeologische vondsten van een aquaduct die een deel van het territorium oversteken, getuigen van de authenticiteit ervan. Het is de creatie van een agrarisch domein genaamd "Villa Nova" dat op dit moment kan worden beschouwd als de oorsprong van de naam Villenoy. Huizen zullen geleidelijk worden gebouwd rond dit gebied en het is in de zevende eeuw dat de eerste geschreven vermelding van de stad verschijnt in het testament van Saint Aldégonde. Villenoy is dan een afhankelijkheid van het klooster van Maubeuge en er wordt een eerste kerk gebouwd, waarvan de genezing onder de directe jurisdictie van de bisschop van Meaux valt.