Plélan-le-Petit vient du breton "ploe" (paroisse) et "lann" (ermitage).
Plélan est une ancienne paroisse primitive qui englobait jadis outre le territoire actuel de Plélan-le-Petit, ceux de La Landec, Trébédan, Mégrit, Languédias, Trédias (Sainte-Urielle), Saint-Meloir-près-Bourseul (moitié sud).
Le nom de Plélan n'apparaît qu'en 1330 et son église est un prieuré-cure de l'abbaye de Beaulieu jusqu'à la Révolution. Sous l'Ancien Régime, Plélan est une paroisse du diocèse de Saint-Malo et a pour succursale Saint-Michel de Plélan. L'ancienne paroisse de Plélan-le-Petit dépendait de la subdélégation et du ressort de Dinan. La cure était présentée par l'abbé de Beauport. Plélan-le-Petit élit sa première municipalité au début de 1790. Le terme "-le-Petit" est ajouté en 1790 pour distinguer la commune de celle de Plélan-le-Grand (en Ille-et-Vilaine).
Par un décret du 17 juillet 1805, le territoire de la paroisse curiale de Plélan-le-Petit est augmenté du territoire de Saint-Michel-de-Plélan, qui faisait précédemment partie de la succursale de Saint-Maudez, supprimée par le même décret ; en même temps il est diminué de celui de la nouvelle succursale de Languédias, érigée par le même décret. Par l'ordonnance du 17 mai 1826, le territoire de la paroisse curiale est diminué de Saint-Michel, qui est réuni à Saint-Méloir, érigé en succursale par la même ordonnance.
On rencontre les appellations suivantes : Eccl. De Plelan (vers 1330), Plelan près Dinan (en 1490), Plelan le Petit (au XVe siècle).
