Também chamada de torre de menagem de Rouen, a torre Jeanne d'Arc era originalmente a torre principal do castelo construído por Philippe Auguste no início do século XIII. Único vestígio remanescente, beneficia agora da classificação de Monumento Histórico.
Torre circular maciça em calcário local, a torre Jeanne d'Arc tem trinta metros de altura e quatorze metros de diâmetro. Perfurado por raras e estreitas frestas, é composto por quatro pisos, dois dos quais abobadados sobre abóbadas nervuradas. A última dá acesso a um passadiço com tapumes de madeira. Convertido em museu, abriga coleções de objetos e obras que remontam a história da Donzela, como uma pintura de Charles-Henri Michel, A Última Comunhão de Joana d'Arc.
Desde 2017, o local também abriga um jogo de fuga histórico e cultural.
