C'est en 1180 qu'apparaît pour la première fois le nom du village de Thiraucourt, orthographié à l'époque : Tirocourt. Le village très rural ne connaît pas beaucoup de changements à travers les années.
Sa population n'est pas très élevée, et le nombre de ses ruraux ne cessera de décroître. En 1789, peu concernés par les troubles de la révolution, le village vit en autarcie. On sait que le Chevalier Balthazard de saint Victor résidait au château… qui s'écroula et permit aux habitants de consolider et d'agrandir leurs maisons. Le chevalier mourut ruiné laissant derrière lui deux filles qui vécurent cloîtrées dans une chaumière du village.
Thiraucourt fait partie du canton de Mirecourt. Le village a trouvé refuge dans la petite vallée du Val d'Arol, un peu à l'écart des principaux axes routiers.
De nombreux vergers, haies, bosquets, bois composent le paysage, offrant ainsi à ce petit village un cadre naturel riche et varié.
Sur le haut du talus, les fruitiers dominent largement la végétation, tandis que la partie basse (293 m) de la vallée du Val d'Arol est composée d'arbres majestueux et de prairies.
