Situé dans l'hôtel de Pegayrolles, un magnifique hôtel particulier du XVIIIe siècle, le musée de Millau et des Grands Causses propose à ses visiteurs une trentaine de salles dédiées à la paléontologie, la préhistoire et l'archéologie de la région, ainsi qu'à la ganterie et à la mégisserie.
Au fil de la visite, il est ainsi possible d'admirer notamment un squelette d'élasmosaure, du mobilier du Néolithique, des vases romains ou encore de découvrir un film retraçant les traditions ancestrales et les techniques modernes permettant la transformation de la peau et la fabrication de gants.
Des expositions temporaires thématiques y sont également régulièrement proposées.
