Lannepax, en gascon Lannapatz, signifierait "lande la paix" où Crassus, lieutenant de César reçut la soumission des Aquitains vers 56 av. J.-C.
La proximité de l'Aquitaine anglaise et le croisement de la voie romaine Bordeaux-Toulouse ont incité les comtes d'Armagnac à y créer une ville nouvelle vers 1290. Des murailles et des fossés, dont les vestiges subsistent, sont encore visibles. Après la guerre de Cent ans, en 1453, la Bastide se reconstruit, de cette époque le village conserve de nombreuses maisons avec leurs colombages ou leurs "embans".
La localité dépend successivement des comtes d'Armagnac, des rois de Navarre et du roi de France à partir d'Henri IV.
A la fin du XIXe siècle, Lannepax compte 1580 habitants. Puis la crise du phylloxéra a affaibli l'économie locale.
