Ancienne forteresse médiévale des Vosges, le château d'Épinal domine la commune et la vallée de la Moselle, installé à près de 400 mètres d'altitude. Construit au milieu du XIIIe siècle pour Jacques de Lorraine, alors évêque de Metz, il a été agrandi et adapté à l'artillerie au XVIe siècle par les ducs de Lorraine.
Classé aux Monuments Historiques, il se présente comme une enceinte polygonale avec un grand donjon résidentiel. Maintes fois pris et repris au fil des siècles, l'édifice tombe peu à peu en désuétude et voit ses pierres utilisées pour d'autres constructions au milieu du XVIIIe siècle.
En ruines, le château d'Épinal a fait l'objet de plusieurs campagnes de restauration successives. Son parc a lui aussi été réaménagé dans les années 2010 avec l'installation de jeux pour enfants, d'un enclos pour animaux, ou encore d'une buvette.
