Cousolre possède des origines romaines, comme le laisse supposer le tracé de certaines routes notamment la grande voie romaine de Bavay à Trèves au Nord du village.
Mais c'est l'évocation de la vie des saints qui s'y sont illustrés que le nom du village est mentionné pour la première fois. Son existence peut être établie à partir du VIe siècle. Walbert IV seigneur franc du VIIe siècle s'est établi à Cousolre avec sa femme Bertille. Ils eurent 2 filles : Sainte Waudru née en 612 et Sainte Aldegonde née en 630 qui fondèrent respectivement les villes de Mons et de Maubeuge.
Cousolre devint un haut lieu de pèlerinage où Charlemagne serait venu prier.
De part sa situation frontalière Cousolre fur ravagé de nombreuses fois par les troupes de passage au XVe, à la fin du XVIe, au XVIIe et au début du XVIIIe siècle.
Les premiers signes de l'activité marbrière remontent au XVIIIe siècle, durant cette période plusieurs carrières s'ouvrirent au côté d'une scierie le long de la Thure et de la Hante.
Cette industrie connut son apogée de 1870 à 1914 avec un maximum de 74 ateliers produisant des sculptures, des cheminées, des pendules… De nombreuses oeuvres furent exportées dans le monde entier jusque 1960 environ.
Jumelé avec Freienohl (Allemagne) depuis 1967 et avec Landelies (Belgique) depuis 1971, Cousolre prend aujourd'hui une dimension européenne.
Cousolre est également la capitale européenne de la terrine de foie de porc, une confrérie existe et valorise ce met délicieux !