Changy date de la préhistoire : des pierres polies, des monnaies éduennes ainsi que des silex taillés, découverts aux Chatelards, le prouvent.
L'antique Cangiacum était primitivement localisé au lieu dit Les Places, près de la rivière La Teyssonne.
Lieu de passage depuis au moins l'antiquité, le bourg est situé sur le tracé de l'ancienne Route Royale, devenue Nationale 7 (la Route Bleue), qui a traversé le village jusqu'en 2010, date à laquelle une déviation a été mise en service.
Depuis, le village a retrouvé sa sérénité, qui, avant d'être troublée par les automobiles a connu bien des vicissitudes du fait de sa localisation :
Après l'invasion celte, ce sont les romains qui s'installent dans la région et Changy devient Ségusiave. Puis les Romains furent soumis à l'occupation des Burgondes, eux-mêmes vaincus par les Francs avec leur roi Clovis qui lui-même cédera la place aux Carolingiens avec Charlemagne. Ces partages dynastiques troublèrent l'administration du Lyonnais et du Forez. Les premiers seigneurs de Changy devaient être vassaux des comtes du Forez, ils firent partie des Croisades sous la bannière des Comtes du Forez jusqu'en 1270.
Les premiers seigneurs connus habitant le château de la commune : 1236 Perrin de Change ou de Candiaco, 1311 Geoffroy Macibo, 1449 le noble Jean de Changy.
De 1337 à 1435, Changy connaîtra la Guerre de Cent Ans supportant les exactions des pilleurs. En 1328, Changy par suite de la réduction du Forez au nord, passe dans le Bourbonnais et en 1360 par le traité de Brétigny, revient au Forez.
Le vieux village des Places de Changy fut ravagé vers 1431 en même temps que Lespinasse par des bandes armées, des anglais, des bourguignons et par les écorcheurs avec leur célèbre chef Rodrigue de Villandrado.
En 1536, par la trahison du Connétable Charles III de Bourbon, Changy entre dans les possessions du Roi François Ier et son histoire deviendra celle de la France.
De 1562 à 1598, Changy fut désolé par les guerres de religions et appartenant aux provinces dites ligueuses, le bourg fut dévasté par les soldats de tous les partis. Le seigneur huguenot de Changy le Capitaine de Poncenat laissera un souvenir douloureux dans les villes de Feurs et de Montbrison aux côtés du terrible Baron des Adrets.
Le calme revenu, nombreux de hauts et grands seigneurs et de nobles dames font de Changy leur séjour, c'est que ce bourg était l'un des plus importants de l'époque, rebâti à la fin du XVe siècle autour de l'église et de la chapelle seigneuriale, plus près de la route royale, c'est un lieu de passage très pratiqué.
Au XVIIe siècle on transporta à Changy la Justice de Charlieu, à cause des luttes des officiers contre le prieuré et la turbulence de ses bourgeois. Juges, notaires, chirurgiens, médecins, apothicaires s'installent alors nombreux dans la commune.
Pendant la Révolution, Changy subit comme toute la région la cruauté du célèbre Javogues, comme ces changynois Gaspard Denoailly guillotiné, Durozier fusillé à Feurs et bien d'autres.
Sa position géographique valut également à Changy d'être traversé, à toutes époques, par d'illustres voyageurs : Charles VII avec son armée y campa en 1440, François Ier en 1523 visita Changy, plus tard Napoléon Ier et le Pape Pie VII pour le sacre de l'Empereur. Changy vit passer les armées autrichiennes en 1814 et 1815.
