De style roman limousin, l'église Saint-Pierre de Beaulieu-sur-Dordogne appartenait autrefois à une abbaye bénédictine. Érigée au XIe siècle, puis transformée au XIVe, elle bénéficie aujourd'hui d'un classement aux Monuments Historiques.
Devenue église paroissiale, l'église Saint-Pierre, tout comme sa salle capitulaire, est le seul élément de l'ancienne abbaye a avoir été épargné par la Révolution. Les visiteurs peuvent y admirer un tympan sculpté situé sur la porte ouverte dans le mur sud de la nef. Ce dernier représente le triomphe de la Croix figuré par le Christ aux bras écartés avec croix décalée et instruments de la Passion. Il est également possible d'admirer le retable de la chapelle de la Vierge de la seconde moitié du XVIIe siècle classé et le retable de la Remise des clefs à Saint-Pierre de la même époque, lui aussi classé aux Monuments Historiques.