Dans le hameau de St Aygue, lames de silex taillées et tuiles romaines ont été trouvées.
La construction du château par Guichard d'Oingt remonte au XIIIe siècle. Geoffroy de Balsac y reçut le jeune Charles VIII le 30 octobre 1490. Madame de Sévigné séjourna au château la nuit du 11 octobre 1673.
La révolution se déroula à Bagnols sans excès ni destruction notoire, malgré la malheureuse histoire des muscadins qui a marqué à tout jamais la mémoire des hommes.
Lors de la Seconde Guerre mondiale, les vitraux de la cathédrale Saint-Jean et la plupart des oeuvres d'art du département du Rhône ont été cachées au château.
Les maisons de Bagnols sont construites en pierres dorées issues des carrières du village. Elles datent du XVIIe siècle (1615 au hameau de Longchamp) et du XVIIIe siècle et reprennent souvent des éléments plus anciens.
Les tailleurs de pierre locaux étaient 19 au XVIIe siècle et 11 au XIXe siècle dont C.M. Dugelay, auteur de la croix de la place. L'activité des tailleurs de pierre parait stopper à Bagnols entre 1920 et 1935.
L'église de Bagnols figure au cartulaire du Comté de Lyon en 948. L'église actuelle qui date du XVe siècle a été agrandie en 1850.
