Auzas tire son nom d'un riche gallo-romain prénommé Avitius. La première implantation du village remonterait à l'an 500 environ et aurait été situé dans le quartier actuel de "Mortais", ainsi dénommé en référence à l'extermination de la population par les Sarrasins. Le village aurait été rasé et reconstruit vers 1300, à l'endroit où il se trouve aujourd'hui, en calcaire de Nankin, utilisé notamment sur les très belles façades des vieilles maisons Auzassiennes. La seigneurie d'Auzas a été abandonnée en 1240-1241 par le comte de Comminges au profit de ses frères. En 1667, le seigneur justicier d'Auzas est l'abbé de Bonnefont. Au XVIIIe s., Jean-François de Lafue est le seigneur d'Auzas. A la Révolution, Auzas est un village prospère grâce à ses tisserands et à ses colporteurs.
Auzas s'est jumelé en 2011 avec Bulgan, village du désert de Gobi en Mongolie.