Aiguillon tire son nom de sa situation géographique, au confluent du Lot et de la Garonne, ("Aculeus" en latin), d'où le nom d'Aiguillon.
Les Romains les premiers comprirent l'importance stratégique d'un tel lieu, et y édifièrent un "castrum" entouré d'une imposante muraille.
Les premiers Seigneurs d'Aiguillon furent les Lunac, les Monpezat et les Fossat. Au cours du XIIIe siècle, Aiguillon fut érigé en bastide par Philippe le Bel. Sous la domination anglaise de l'Aquitaine, Aiguillon fut l'une des places fortes les plus importantes de la province.
En 1346, alors qu'Aiguillon était tenue par les Anglais et les Gascons, la ville fut assiégée par le duc de Normandie. C'est au cours de cet épisode que le canon fut utilisé pour la première fois en France. Finalement, le duc de Normandie, assisté par Du Guesclin, enleva Aiguillon aux Anglais en 1370. Les guerres de religion furent marquées par la venue de Charles IX et de sa mère Catherine de Médicis. En 1600 Henri IV érigea la baronnie d'Aiguillon en duché-pairie. Le premier Duc D'Aiguillon fut Henri de Lorraine, tué au siège de Montauban et inhumé dans l'église des Carmes.
En 1637, le duché d'Aiguillon, racheté par Richelieu, allait appartenir à Madame de Combalet, sa nièce. Cette duchesse d'Aiguillon protégea Corneille et fonda le Couvent des filles de la Croix. En 1775, le plus célèbre des ducs d'Aiguillon, Emmanuel Armand de Vignerod, lieutenant Général de Bretagne et ministre de Louis XV, est contraint de se retirer dans ses terres de Gascogne. L'architecte Leroy édifia pour lui le château Ducal, sur l'emplacement du Vieux Château du Fossat. Les propriétaires de biens détruits sont relogés dans un "Quartier Neuf", toujours présent aujourd'hui.
Les aiguillonnais sont de fins gastronomes, spécialités de canards gras, de fruits frais et secs comme les fraises, les pruneaux d'ente mais aussi la "broutte", sorte d'épinard doux d'hiver servi avec les viandes les plus nobles.
La Tourrasse de Saint-Côme, pile romaine et ancien monument funéraire.
Le château de Lunac (privé, XIIe-XVIIIe siècle). Dans le château actuel, il reste aujourd'hui les vestiges de l'ancienne forteresse médiévale. La base de ses murs atteint parfois 2 mètres d'épaisseur. Édifié sur la muraille du Castrum gallo-romain, il a constitué un lieu quasi imprenable, notamment pendant la guerre de Cent Ans (dixit Froissart dans ses chroniques).
Autour du château s'étend le quartier médiéval, avec ses nombreuses maisons à colombages.
Le château ducal, aujourd'hui lycée Stendhal, construit à l'emplacement de l'ancien château du Fossat. Grand amateur d'art et de musique, le duc entretenait une troupe de musiciens et avait décoré le château avec raffinement. L'essentiel du mobilier et des oeuvres d'art a brûlé pendant la Révolution, seuls quelques tableaux subsistent au musée des Beaux Arts d'Agen, et les oeuvres musicales sont conservées aux Archives Départementales.
L'église Saint-Félix, néo-gothique, fut conçue sur les plans de Gustave Alaux et édifiée en 1850 à l'emplacement d'une église romane. Marc de Ranse, célèbre compositeur Aiguillonnais y fit construire l'orgue que réalisa le facteur Magen.
L'ancienne tour de guet de la ville, dans la rue Latournerie, où coulait jadis un bras du Lot. Les premiers ducs d'Aiguillon firent de la partie haute, en agrandissant le Parlement, autrement dit le tribunal. Cet ensemble est aujourd'hui la Médiathèque de la ville.
Le musée Raoul Dastrac, ancienne église Notre Dame du Lot. Ce quartier était jadis celui des pêcheurs et des mariniers, qui firent construire cette église, caractérisée par ses colonnes doriques et son fronton triangulaire. Le musée abrite aujourd'hui régulièrement des expositions ainsi qu'une mosaïque gallo-romaine, trouvée à l'emplacement d'une ancienne maison à colombages, place de Lunac. A l'étage, on peut admirer une collection de tableaux de gravures et de faïences provenant de la famille du peintre Raoul Dastrac.
La salle Louis Jamet est l'ancienne église des Carmes, datant du XVe siècle. Le duc d'Aiguillon, par souci d'harmoniser la ville architecturalement, l'avait faite orner d'un fronton triangulaire, ainsi que de quatre colonnes. En 1922 l'église fut ravagée par un incendie, ne laissant que les murs et la façade.
L'ancien hôpital, à coté de la maison de retraite, on peut remarquer la chapelle et la coquille Saint-Jacques sculptée sur la façade du bâtiment voisin (ancien hospice). Elle témoigne du passage des pèlerins de Saint-Jacques de Compostelle.
L'église Saint-Côme, romane, dont l'ancienne façade a été remaniée lors de la mode du néo-gothique au XIXe siècle et dont l'abside est en forme de trèfle. Lors du creusement de ses fondations, des restes de colonnes ont été découverts, sans doute les vestiges d'un ancien temple dédié à Esculape.
Le pont Napoléon, où passe la route départementale 813, achevé en 1825.
L'église de Pélagat, sans doute édifiée sur l'emplacement d'une ancienne villa gallo-romaine. L'église dédiée à Sainte Pélagie a gardé tout son charme et toute son authenticité. Elle contient de remarquables fresques dues au peintre Quérillac (1875).
