Bendorf is gelegen in het uiterste zuiden Sundgau de Elzas in de uitlopers van de Jura Elzasser.
Het dorp ligt aan de achterkant van een geïsoleerde kom omliggende gemeenschappen door de boog gevormd door de ketens van Rossberg en Burgerwald.
Een menselijk prehistorische bewoning werd bewezen door de ontdekking van vuurstenen werktuigen in de grotten van "Boomerang" in de plaats "Ernersberg".
Het dorp wordt genoemd voor het eerst in de geschriften onder de naam "Penndorf" in 1179. In de dertiende eeuw, geschriften wijzen op het bestaan van een landelijke adellijke familie onder leiding van Peter Bendorf.
