Das Schlossmuseum Mayenne findet in einer ehemaligen karolingischen Residenz aus dem 10. Jahrhundert statt, einer der besterhaltenen Europas. Dieses historische Denkmal wurde während der Regierungszeit Karls des Einfältigen erbaut und im Laufe der Jahrhunderte vielen Veränderungen unterzogen und wurde im 18. Jahrhundert zu einem Gefängnis, bevor es in den 1930er Jahren von der Stadt gekauft und der Öffentlichkeit zugänglich gemacht wurde. Die Burg dominiert die Mayenne auf ihrem Felsvorsprung und liegt in den Marken der Bretagne und wurde einst verwendet, um Maine vor Invasionen aus der Bretagne, der Normandie oder Anjou zu verteidigen.
Das 2008 eröffnete Schlossmuseum Mayenne bietet nun ständige Sammlungen zu archäologischen Entdeckungen, die auf dem Gelände gemacht wurden.
