Ce village est bâti sur la rive gauche de l'Yonne, à proximité de l'ancienne voie romaine d'Agrippa. Cette situation était parfaitement choisie pour servir de lieu de dépôt et d'embarquement aux vins de Coulanges-la-Vineuse, d'où le nom de Vincelles (“Vinicellae”). Le village fut donné par Saint Pallade, évêque d'Auxerre, à l'abbaye Saint Germain en l'an 635. Plusieurs seigneurs possédèrent cette terre tour à tour.