Les premières traces historiques de la commune datent de l'époque gallo-romaine. Les récentes découvertes archéologiques d'un aqueduc traversant une partie du territoire en attestent l'authenticité. C'est la création d'un domaine agricole dénommé "Villa Nova" à cette période qui peut être considérée comme l'origine du nom Villenoy. Des habitations vont peu à peu se construire autour de ce domaine et c'est au VIIe siècle que la première trace écrite de la commune apparaît dans le testament de Sainte Aldégonde. Villenoy est alors une dépendance du monastère de Maubeuge et une première église est édifiée, la cure étant sous la juridiction directe de l'évêque de Meaux.
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