Ville ancienne située à la limite Est de la Dordogne, aux confins de la Corrèze, et du Limousin. La partie haute en flanc de la colline, surplombe la Vézère. Une occupation humaine est attestée aux temps préhistoriques, et à l'époque gallo-romaine (à Gaubert, La Boissière, Teyssenat, et au bas des rochers de Saint-Sour). L'essor se produit au VIe siècle avec l'installation d'un monastère autour de Sorus, nom de l'ermite local Saint-Sour.
La légende : le roi mérovingien Gontrand, prévenu de la grande sagesse du Moine Sour, donna les moyens à l'ermite de fonder son abbaye. Saint Sour aurait lâché des colombes de son rocher, et les voyant se poser dans le vallon, se serait écrié : "terra sunt", expression qui aurait donné naissance au nom de Terrasson. La vie s'organise ainsi autour du monastère. Les périodes de prospérité se succédant avec les temps de guerre et de dévastation. Les familles des comtes du Périgord, des vicomtes de Turenne et du Limousin dominent alors la région pendant les périodes troublées du Moyen-Âge, et l'église est en partie détruite ainsi que le Pont Vieux.
L'activité économique de Terrasson se développe avec le chemin de fer et la route nationale Périgueux-Brive (gisements de charbon). La population augmente, avec environ 4000 habitants en 1900. Après la seconde guerre mondiale, des industries se développent : les Papeteries de Condat, l'usine de la Paumellerie électrique (fermée en 1987)... La ville s'étend, et les quartiers de la Borie Basse et du Maraval se construisent.