Une histoire plus que millénaire...
Sur le site de Saint-Leu-d'Esserent, les signes de l'activité humaine remontent au Paléolithique.
Des indices des époques gallo-romaine et mérovingienne donnent à penser que le site a été occupé sans interruption depuis cette époque.
Le destin de la ville change en 1081, lorsque Hugues de Dammartin, seigneur du lieu, donne à l'abbaye de Cluny la terre qu'il possède à Hescerent. L'Ordre de Cluny envoie quelques moines fonder un monastère dédié à Saint Leu.
L'ensemble monastique : De l'ensemble monastique subsistent encore l'église, la porte monumentale, le cloître, une partie des fortifications, le pigeonnier ainsi que la cave Banvin. Celle-ci, construite aux XIIe-XIIIe siècles, tire son nom de l'ancien droit féodal de Banvin. Les moines y stockaient et y vendaient leur vin, le vin récolté à flanc des coteaux.
Une église prieurale de la taille d'une cathédrale... Le prieuré s'agrandit rapidement. La communauté des moines décide d'agrandir l'ancienne église romane. Dans la première moitié du XIIe siècle, on débute la construction du porche dans un style roman tardif. Les travaux se poursuivent vers 1160 par la construction du chevet. Au XIIIe siècle une nef gothique relie l'ensemble. L'église prieurale mesure 71 m de long, 21 m de large et 27 m de hauteur sous voûte. Elle est considérée comme un chef-d'oeuvre de l'art de transition : sa construction commence avec l'art roman et se termine en pleine époque gothique.
Le château de la Guesdière : Après l'installation du prieuré, les moines se trouvent sans cesse en butte à l'hostilité des villageois et de certains seigneurs des environs. L'Ordre de Cluny passe alors un accord avec le comte de Clermont : pour protéger les moines, quelques-uns des soldats du comte sont stationnés dans une maison forte offerte par le prieuré. Cette maison constitue l'origine du château de la Guesdière. Ce dernier se développe dans les siècles suivants. Il abrite aujourd'hui les services municipaux ainsi que le musée. On peut également y découvrir une peinture murale représentant Marie-Félicie des Ursins.
La Grande Jacquerie : En 1337, lorsque commence la Guerre de Cent Ans, le prieuré compte près de 30 moines, ce qui équivaut à une population totale d'environ 100 personnes. Le long déclin du monastère commence. L'histoire médiévale de Saint-Leu est également marquée par un évènement de portée nationale : la Grande Jacquerie. Celle-ci éclate à Saint-Leu le 28 mai 1358. Ce jour-là, quelques chevaliers du comte de Clermont passent par Saint-Leu. Les habitants du village les prennent à partie. Quatre chevaliers et cinq écuyers sont tués, dont Raoul et Jean de Clermont. La révolte s'étend à tout le Beauvaisis et perdure jusqu'à la répression sanglante menée par la noblesse.
Patrimoine industriel : Le monastère, déjà moribond, est démantelé sous la Révolution. Saint-Leu-d'Esserent vit dès lors au rythme des carrières, qui connaissent une forte activité au XIXe siècle, et au rythme de la sucrerie, créée en 1863. La pierre extraite des carrières de la ville est d'excellente qualité. Elle a notamment servi à la construction du château de Versailles, de la cathédrale de Chartes et d'autres monuments internationalement connus. Les carrières se transforment en champignonnières à la fin du XIXe siècle. La sucrerie, dont certains bâtiments sont encore visibles, constitue l'élément central de la vie de la commune dans la première moitié du XXe siècle. Elle ferme ses portes en 1974.
Le musée du château de la Guesdière : L'évènement majeur de l'histoire récente de la ville est sa destruction totale en 1944, suite aux bombardements alliés : il s'agissait notamment de détruire les V1 stockés par les Allemands dans les carrières de la ville. L'histoire de Saint-Leu trouve son illustration dans le musée de la Guesdière, situé dans les parties les plus anciennes du château.