Sur un ancien fundus gallo-romain, les vicomtes de Gimoes élevèrent au XIIe siècle un puissant château et un village fortifié. Le château devint ensuite propriété des comtes de L'Isle Jourdain qui accordèrent aux habitants une charte de coutumes en 1297.
Au cours de la Guerre de Cent Ans, la baronnie de Launac fut le théâtre de la sanglante bataille du Palot entre les armées d'Armagnac et de Foix (1362). Une période de calme s'installa ensuite. Puis la seigneurie passa aux mains de parlementaires toulousains qui suscitèrent un conflit sur les droits féodaux ; les habitants résistèrent et allèrent jusqu'à émigrer pendant plusieurs années.
Après la Révolution, le XIXe siècle vit s'amorcer une forte baisse démographique en même temps que furent conduits des efforts de rénovation : les remparts furent abattus, la halle et l'église furent reconstruites et on édifia l'école.
