Du nom latin "Jaziacum" à l'époque romaine. Habitée depuis fort longtemps par les hommes (on y a retrouvé une importante nécropole mérovingienne). Jaulzy s'est développé sur la rive gauche de l'Aisne. Le village est divisée en deux parties ; 'Jaulzy bas', aujourd'hui la zone la plus peuplée, en bordure de la route qui relie Compiègne à Soissons, et 'Jaulzy haut', sur le flanc de la vallée, où se trouvait autrefois le château ; il reste encore les murs qui entouraient l'ancienne basse-cour avec deux tourelles à l'ouest du XVIe siècle et un curieux petit 'temple' circulaire, dont la coupole est soutenue par six colonnes ioniques.
Après la victoire de Clovis à Soissons en 486 après J.-C., les francs s'installèrent à Jaulzy. Il y avait autrefois un péage sur le chemin de Compiègne à Soissons ; Philippe le Bel accorda 200 livres de rente aux religieux du Mont-St-Pierre, à toucher sur ce droit féodal.
Il y avait aussi un relais de poste aux chevaux : de Compiègne à Soissons, il n'y avait qu'un péage pour la rivière d'Aisne, il était perçu à Jaulzy, au profit des ducs de Valois. Au mois de juin 1310, le roi donna à Gilles de Laon et à Oysile, sa femme, le péage de Jaulzy, estimé chaque année vingt livres parisis et quarante aissins d'avoine, à prendre sur plusieurs masures de Breuil, en dédommagement de certains lieux qu'ils possédaient au Moncel et à Pont-Ste-Maxence, qu'ils avaient échangés avec le roi.
En 1551, la commune reconstruisit son église Saint-Martin après avoir installé la cloche fondue en 1541. L'église est installée sur la hauteur, isolée au milieu de son cimetière. Elle offre de son site une vue magifique s'étendant jusqu'à la forêt de Laigue. L'église et le cimetière ont été fortifiés pour servir de refuge aux habitants du bourg.
Une petite bretèche sur des corbeaux au-dessus du portail est d'ailleurs encore visible dans la façade occidentale. Le clocher au toit en bâtière est implanté latéralement sur une chapelle au nord-ouest du choeur. En 1863, a été ajouté au chevet une curieuse chapelle dont la coupole du toit est soulignée par des arêtes ; elle sert aujourdh'hui de sacristie. A l'intérieur, la nef est plafonnée mais le choeur et le transept voûtés, la date de 1551 étant inscrite sur un des culots du choeur polygonal.
Les seigneurs de Blérancourt, les De Lanvin édifièrent aussi le château de l'Ortois, qui fût détruit sous la Révolution.
La commune a reçu la croix de guerre 1914/18.