De nombreux vestiges trouvés sur la commune nous indiquent que des tribus de race gallique habitèrent cette localité avant la présence romaine. Il ne subsiste de cette période que les traces d'un ancien dolmen à Dennemont.
Viennent ensuite s'installer les légions romaines et c'est en labourant un champ que les vestiges d'une sépulture en dalles calcaires furent découverts à Dennemont.
Follainville eut à souffrir de l'invasion normande. En 1087, lorsque Guillaume le Conquérant fit le voeu de détruire la ville de Mantes, il envoya Ascelin Goël détruire les moissons et les vignes. Ce dernier donna l'ordre aux troupes normandes de couper les arbres des environs.
Le château de Dennemont, aujourd'hui détruit, a appartenu au philosophe Condorcet de 1785 à 1793 et à Monsieur de Roissy, Sous-Préfet de 1823 à 1833. On trouve encore quelques boves à côté de l'actuelle maison de retraite, traces des anciennes dépendances du château, dont l'une conserve un pressoir à pommes à vis en bois.
Le fief de Dennemont dépendit jusqu'en 1792 de St Martin-la-Garenne.
