Avec ses 21 hameaux, la commune d'Escamps marque la limite entre les plateaux de l'Auxerrois et la Puisaye.
Nous sommes ici dans le domaine des terres lourdes, notamment celui des sables et argiles panachés aux teintes variées qui furent longtemps très recherchés pour la fabrication des tuiles. Le bourg est situé dans la fertile vallée, sur la rive droite d'un petit cours d'eau (le Ru de Baulche) qui faisait tourner plusieurs moulins.
Le village faisait partie des immenses possessions de l'abbaye Saint-Germain à Auxerre. Dès le milieu du XIIe siècle il était entouré de larges fossés d'enceinte.