Bourgtheroulde est situé sur le plateau du Roumois. Le village est à une journée de marche de Rouen. Le bourg devient rapidement une étape pour les voyageurs et les marchands qui fréquentent les auberges, les troupes armées que les habitants sont tenus de loger, les prisonniers de droit commun ou soldats déserteurs en transfert vers un tribunal ou le bagne incarcérés pour une nuit ou plus longtemps dans la prison du bourg. En 1632, le grand chemin allant de Rouen en Basse Normandie et Bretagne passe au centre du bourg. En 1868, la route impériale n°138 de Rouen à Bordeaux entre dans l'Eure aux Essarts d'Infreville et sort à Bosc-Bénard-Commin après être passée à Bourgtheroulde. De nos jours, elle est connue sous la dénomination de départementale (ex nationale) 138. Cette route traversait le bourg avant la réalisation de la déviation.
Théroulde donna son nom au bourg. Il est descendant de vikings et a pour père Torf, baron de Tourville, époux d'Ertemberge de Briquebec-Bertra et pour grand-père Bernard le Danois marié à Sprote de Bourgogne. Bernard le Danois est l'ancêtre de tous les Harcourt et le cousin de Rollon, chef norvégien, qui obtient la Normandie en 911. De son mariage avec Anceline de Montfort, Théroulde eut trois enfants dont Lesceline décédée vers 1058. Vers 1025, le duc de Normandie Robert le Diable offre le village à Théroulde sur un domaine de son héritage. Robert Diable est le père de Guillaume appelé "le bâtard" né d'une liaison avec Arlette, fille d'un cordonnier (ou un tanneur selon les historiens) de Falaise. Guillaume devient "le Conquérant" après sa victoire en 1066 à Hastings sur le roi Harold d'Angleterre dont il prend le royaume et la couronne. Le duc Robert part en Terre Sainte pour y expier ses fautes. Théroulde, précepteur de Guillaume, prend en charge le jeune duc. Vers 1040, Théroulde est tué par Guillaume de Montgomery qui cherchait le jeune duc pour l'assassiner. Guillaume, caché dans le château, n'est pas découvert et s'enfuit.
Théroulde laisse le village en héritage à sa fille Lesceline épouse de Guillaume, comte d'Eu, fils de Richard Ier duc de Normandie. A la mort de Lesceline, son fils Robert, comte d'Eu, devient seigneur de Bourgtheroulde. Il accompagne Guillaume dans sa conquête de l'Angleterre. Guillaume II, fils de Robert, est mêlé à la conspiration de Richard de Montbray qui veut placer sur le trône d'Angleterre Etienne comte d'Aumale en lieu et place du roi Guillaume II fils du Conquérant. En 1096, après l'échec de la conspiration, Guillaume est mutilé : ses yeux sont crevés. Les héritiers directs de Théroulde ne sont plus seigneurs et patrons de Bourgtheroulde.
En 1499, le fief de Bourgtheroulde est vendu à Guillaume Le Roux, reçu la même année à l'Echiquier (Parlement de Normandie devenu Palais de Justice de Rouen). La famille Le Roux, dont le blason devint celui du village, marqua l'histoire de Bourgtheroulde.
