Baron-sur-Odon était habité avant Jésus-Christ. Les nombreux vestiges gallo-romains attestent en effet d'une occupation humaine organisée sur le territoire communal.
La commune est bordée par une voie romaine importante reliant le Cotentin à l'Orléanais passant par Vieux, cité des Viducasses. Cette voie romaine est connue sous le nom de chemin Haussée, entre la Bruyère et la Croix des Filandriers au niveau de la Cote 112. Ce chemin est également connu sous le nom de chemin Guillaume, en souvenir du duc de Normandie, parti de Falaise et qui l'aurait emprunté en faisant ferrer ses chevaux à l'envers pour tromper ses poursuivants. Ce stratagème expliciterait l'origine du nom donné à la Croix des Filandriers qui rappellerait la ruse de Guillaume le Conquérant "filant derrière".
Les premières mentions de Baron remontent au début du XIIe siècle ; c'est un nom d'origine gauloise, il se compose du suffixe on, ou num, caractérisant les rivières, précédé de la racine bar, racine gauloise signifiant hauteur. Ce qui donnerait à Baron le sens de "hauteur de la rivière".
Baron appartenait au début du XIIe siècle à l'abbaye d'Ardenne. Les parties les plus anciennes de l'église remontent à cette période.
Après avoir appartenu jusqu'au début du XIVe siècle à la famille Le Gouvix, Baron relevait ensuite de la famille de Villers, Anzenay et Moges. Ainsi Jean de Moges fit édifier le premier château du Ponchet au XVIe siècle.
La commune connut la peste au Moyen Âge, par trois fois, en semant ruine et désolation, entraînant, semble-t-il, le déplacement d'une partie du village vers le Nord-est, l'éloignant ainsi de l'église.
Après la Révolution, en 1792, la municipalité a partagé ses terres avec les habitants. La Bruyère fût divisée en 473 lots et découpée en 11 delles : Delle de Liberté, Delle de l'Egalité, Delle des Victoires, appellations que l'on retrouve aujourd'hui.
Au XIXe siècle, on dénombrait environ 400 habitants à Baron ; l'activité agricole dominait mais cinq commerces animaient également le village.
Dans la seconde moitié du XIXe siècle, les bases de la construction d'une mairie et d'une école furent posées.
Durant la Guerre de 14-18, treize jeunes de Baron furent tués. La commune connut alors son minimum démographique avec 193 habitants suite à un début d'exode rural qui dépeuplait la campagne.
Entre les deux guerres, la commune se dota du téléphone et réalisa le réseau électrique, préambule d'une politique de modernisation.
La Seconde Guerre mondiale projeta Baron au cœur des combats qui suivirent le débarquement en juin 1944. De fin juin à début août, Baron-sur-Odon allait connaître un déluge de feu car le haut commandement allemand avait décidé de bloquer la progression des troupes alliées à la Cote 112. La commune fut marquée durablement par cette terrible bataille, qui détruisit les deux tiers du village et de nombreuses années furent nécessaires pour en effacer les stigmates.
Puis, la vie communale reprit son cours et à partir des années 70, Baron-sur-Odon a reconquis des habitants, de 200 à la fin des années 60 à près de 900 aujourd'hui par la construction de nombreux pavillons.
