Aiguillon prende il nome dalla sua posizione geografica, alla confluenza del Lot e della Garonna, ("Aculeus" in latino), da cui il nome Aiguillon.
I Romani furono i primi a comprendere l'importanza strategica di un simile luogo, e vi costruirono un “castrum” circondato da un'imponente cinta muraria.
I primi Signori di Aiguillon furono i Lunac, i Monpezat e i Fossat. Nel corso del XIII secolo, Aiguillon fu eretta come bastide da Philippe le Bel. Sotto la dominazione inglese dell'Aquitania, Aiguillon fu una delle roccaforti più importanti della provincia.
Nel 1346, mentre Aiguillon era occupata dagli inglesi e dai guasconi, la città fu assediata dal duca di Normandia. Fu durante questo episodio che il cannone venne utilizzato per la prima volta in Francia. Infine, il duca di Normandia, assistito da Du Guesclin, prese Aiguillon agli inglesi nel 1370. Le guerre di religione furono segnate dall'arrivo di Carlo IX e di sua madre Caterina de Medici. Nel 1600 Enrico IV stabilì la baronia di Aiguillon come ducato nobiliare. Il primo duca di Aiguillon fu Henri de Lorraine, ucciso durante l'assedio di Montauban e sepolto nella chiesa carmelitana.
Nel 1637, il ducato di Aiguillon, acquistato da Richelieu, apparterrà a Madame de Combalet, sua nipote. Questa duchessa di Aiguillon protesse Corneille e fondò il Convento delle Figlie della Croce. Nel 1775, il più famoso dei duchi di Aiguillon, Emmanuel Armand de Vignerod, luogotenente generale di Bretagna e ministro di Luigi XV, fu costretto a ritirarsi nelle sue terre in Guascogna. L'architetto Leroy costruì per lui il castello ducale, sul sito dell'antico castello di Fossat. I proprietari delle proprietà distrutte furono trasferiti in un “Quartier Neuf”, presente ancora oggi.
Gli abitanti dell'Aiguillon sono fini buongustai, specializzati in anatre grasse, frutta fresca e secca come fragole, prugne d'ente ma anche "broutte", una sorta di spinaci dolci invernali serviti con le carni più nobili.
La Tourrasse de Saint-Côme, pila romana e antico monumento funerario.
Il castello di Lunac (privato, XII-XVIII secolo). Nell'attuale castello rimangono oggi i resti dell'antica fortezza medievale. La base delle sue pareti raggiunge talvolta i 2 metri di spessore. Costruito sulle mura del Castrum gallo-romano, fu un luogo quasi inespugnabile, in particolare durante la Guerra dei Cent'anni (dixit Froissart nelle sue cronache).
Attorno al castello si estende il quartiere medievale, con le sue numerose case a graticcio.
Il castello ducale, oggi liceo Stendhal, costruito sul sito dell'antico castello di Fossat. Grande amante dell'arte e della musica, il duca mantenne una compagnia di musicisti e decorò il castello con raffinatezza. La maggior parte dei mobili e delle opere d'arte furono bruciati durante la Rivoluzione, solo pochi dipinti rimangono nel Museo delle Belle Arti di Agen e le opere musicali sono conservate nell'Archivio dipartimentale.
La chiesa Saint-Félix, neogotica, fu progettata su progetto di Gustave Alaux e costruita nel 1850 sul sito di una chiesa romanica. Marc de Ranse, famoso compositore dell'Aiguillon, fece costruire lì l'organo dal costruttore Magen.
L'antica torre di guardia della città, in rue Latournerie, dove un tempo scorreva un braccio del Lot. I primi duchi di Aiguillon realizzarono la parte superiore, ampliando il Parlamento, cioè la corte. Questo insieme è oggi la Mediateca della città.
Il museo Raoul Dastrac, ex chiesa Notre Dame du Lot. Questo quartiere un tempo era quello dei pescatori e dei barcaioli, che fecero costruire questa chiesa, caratterizzata dalle sue colonne doriche e dal frontone triangolare. Il museo ospita oggi regolarmente mostre e un mosaico gallo-romano, rinvenuto sul sito di un'antica casa a graticcio, Place de Lunac. Al piano superiore si può ammirare una collezione di dipinti, incisioni e maioliche della famiglia del pittore Raoul Dastrac.
La sala Louis Jamet è l'antica chiesa carmelitana, risalente al XV secolo. Il duca di Aiguillon, per armonizzare architettonicamente la città, la fece decorare con un frontone triangolare e quattro colonne. Nel 1922 la chiesa fu distrutta da un incendio, lasciando solo le mura e la facciata.
Del vecchio ospedale, accanto alla casa di riposo, si possono notare la cappella e la conchiglia scolpita sulla facciata del vicino edificio (ex ospizio). Testimonia il passaggio dei pellegrini a Santiago de Compostela.
La chiesa di Saint-Côme, romanica, la cui antica facciata è stata rimaneggiata in stile neogotico nel XIX secolo e la cui abside è a forma di trifoglio. Durante gli scavi delle sue fondamenta furono rinvenuti resti di colonne, senza dubbio resti di un antico tempio dedicato ad Esculapio.
Il ponte di Napoleone, dove passa la strada dipartimentale 813, completato nel 1825.
La chiesa di Pélagat, costruita senza dubbio sul sito di un'antica villa gallo-romana. La chiesa dedicata a Santa Pélagie ha conservato tutto il suo fascino e la sua autenticità. Contiene notevoli affreschi del pittore Quérillac (1875).
