Durant la période gallo-romaine, la commune s'appelait Chastres et n'était pas séparée de ce qui est aujourd'hui Arpajon et la Norville. Au Moyen Âge, on disait Saint-Germain-lès-Châtres, soit Saint-Germain près de Châtres. Au XIIIe siècle, Saint-Germain fut une dépendance de la châtellenie de Montlhéry. Au XVIe siècle, la commune devient seigneurie des Graville grâce à Louis Malet de Graville, un riche et puissant seigneur nommé amiral de France quelques années plus tôt. Au XVIIIe siècle, ce furent les Noailles qui en firent leur seigneurie.
Enfin, Saint-Germain-lès-Arpajon pris son nom actuel en 1723, suite à l'acquisition de la commune de Châtres par Louis de Séverac, marquis d'Arpajon-sur-Cère. A noter que pendant la révolution, le village fut appelé, pendant quinze mois, Germinal-sur-Orge.
Le château de Chanteloup : Le manoir de Chanteloup est, au XIIIe siècle, une maison de campagne de Philippe le Bel. Son épouse, Jeanne de Navarre, fonde sur la terre de Chanteloup, une chapelle et une maladrerie sous l'invocation de Saint-Eutrope. Pendant la guerre de Cent Ans, Edouard III d'Angleterre et son fils, le Prince Noir, y séjournent et détruisent la région. Charles V en fut propriétaire, ainsi que Jean, duc de Berry.
L'église paroissiale Saint-Germain d'Auxerre : L'église actuelle a été construite du XIe au XVIe siècle. Le portail roman date vraisemblablement de la fin du XIIe siècle, le choeur de deux travées et l'extrémité des bas-côtés sont du XIIIe siècle comme le clocher.
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