Le village existe depuis l'Antiquité. La voie Romaine reliant Laon à Mézières passait par Rozoy et une légende veut que l'on ait trouvé un trésor (pièces, statuettes...) datant de cette période au lieu dit "la terre à l'argent" (près du cimetière actuel).
En 486, Clovis met un terme à l'ordre Romain en battant Syagrius à Soissons. Le christianisme se développe alors dans le pays. Il reste, route de Chéry-les-Rozoy, un lieu dit datant de cette époque : "Les Rubans", ou plutôt "l'Hériban", qui était l'endroit où se réunissaient les Francs en cas de conflit.
En 877, l'histoire de Rozoy (Rosetus) se précise, Charles Le Chauve établit une donation en faveur de l'Abbaye Sainte-Corneille de Compiègne à laquelle il attribue la dîme prélevée sur le terroir.
Le village se trouve alors sur la rive droite de la Serre mais, pour se protéger des invasions Normandes, un château primitif en bois est édifié en un point élevé, de l'autre côté de la rivière. Cette motte féodale sera vite remplacée par une construction en pierres. Les paysans, pour bénéficier de sa protection, migrent donc sur la rive gauche. Quelques maisons, cependant, demeurent sur la rive droite et constituent le hameau de Wichery.
Le château de Rozoy fait partie des premiers édifices en Thiérache au même titre que ceux de Guise ou de Marle. Il reste aujourd'hui une partie de l'enceinte du château sous forme d'un mur de briques et l'on peut voir une tour et le mur qui en part de chaque côté, sur une longueur assez importante. Cette enceinte, postérieure à l'époque médiévale, se trouve exactement à l'emplacement initial.
En 1018, Hildegaud, puissant seigneur de "Rozoy en Thiérache" fonde un collège de chanoines dans l'enceinte même du château. Il bâtit une église qu"il fait consacrer par l'Evêque de Laon, sous l'invocation de Saint Laurent. La rue actuelle, qui mène à la Collégiale, s'appelle encore rue du Chapitre.
Les seigneurs de Rozoy, pieux chevaliers, participent aux croisades. Roger I y laisse la vie auprès de Godefroi de Bouillon, en 1099.
160 ans plus tard, Roger III périt dans la bataille de Mansourah, en Egypte. Bataille au cours de laquelle Saint Louis est fait prisonnier. Roger de Rozoy est cité le 3ème par le chroniqueur de l'époque parmi les plus illustres de ceux qui tombèrent au combat après maints brillants exploits.
Au XVe siècle, Charles, Comte de Nevers et de Rethel obtient du roi la seigneurie de Rozoy en Thiérache. 30 chanoines, huit chapelains, deux vicaires et quatre clercs de cour, diacres et sous diacres fréquentent alors le chapitre et font la messe chaque jour en la collégiale Saint Laurent.
En 1659, le Cardinal, Ministre et Duc de Mazarin, achète les terres de Rethel et de Rozoy, les érige en Duché-pairie au profit du Duc Charles de la Meilleraie qui a épousé Hortense, l'une de ses quatre nièces.
Il subsiste, dans la collégiale, une pierre tombale de marbre noir avec l'inscription suivante : "Ci gist Dame Hortense Mancini, Duchesse de Mazarin, Comtesse de Rozoy, morte en 1699, âgée de cinquante-trois ans. Priez Dieu pour son âme".
Avec la Révolution Française, l'ancien régime disparaît. François-Louis Prudhomme, citoyen de Rozoy, est élu Député à l'Assemblée Législative. Dans le même temps, le chapitre est dissous après 722 ans d'existence. Les chanoines sont déportés ou reclus. La seigneurie de Rozoy est vendue à un roturier du nom de Goulet par le "très haut, très puissant et très illustre prince Anne - Charles - Maurice Grimaldi, prince héréditaire de Monaco". Le donjon, dernier témoin de l'ordre seigneurial, est abattu. Un ordre nouveau s'établit.
La collégiale, quant à elle, reste dressée, belle et fière, dominant le village, témoin des temps, témoin de bientôt 1000 ans de l'histoire rostande. Dans quelques années la collégiale fêtera ses 1000 ans.
Collégiale Saint-Laurent : En 1017, Hildegaud, puissant seigneur de "Rozoy en Thiérache" fonde un collège de chanoines et un chapitre dans l'enceinte même du château. Il bâtit une église qu'il fait consacrer par l'évêque de Laon sous l'invocation de Saint-Laurent. La collégiale surplombe la commune de Rozoy-sur-Serre. Fondée en 1018 elle est aujourd'hui mise en valeur par une association locale "les Amis de Rozoy et de sa collégiale" souhaitant valoriser le quartier du Chapitre. Cette association organise visites guidées, conférences et spectacles afin de faire revivre ces lieux…
Val de Serre : Ancienne voie ferrée réhabilitée en chemin de randonnée de 16 km. Deux parcours santé : un à Rozoy-sur-Serre de 9 agrès et un 1 à Montcornet de 13 agrès. Circuit nature du "chemin de fer au chemin vert".
Route des lavoirs : Itinéraire routier empruntant des petites routes de campagne permettant de découvrir des points de vue sur le bocage et les églises fortifiées.
Parfondeval : un des plus beaux villages de France (église fortifiée Saint Médard, temple protestant, cidrerie, atelier de fabrication de jeux et jouets en bois, lavoirs...).
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L'Auberge de L'Abbaye se trouve dans la vallée des Ardennes. Cet ancien lieu monacal propose des chambres à la décoration individuelle comprenant une salle de bains et une connexion...
Contributions : Syndicat d'Initiative des Portes de la Thiérache, Christian Poquet et des auteurs anonymes ont contribué au guide touristique de la commune de Rozoy-sur-Serre sur cette page.