L'homme du Néolithique venant du Proche-Orient s'est sédentarisé au Bernard, ce qui nous permet de penser que ce lieu a été habité 6000 ans avant J.-C. Centre préhistorique considérable pour la Vendée avec ses menhirs et dolmens. Au cairn du Tré du Pey (20 m x 30 m) ont été retrouvés des silex taillés attestant de la présence humaine au Paléolithique, ont été découvert aussi des tessons de poteries, bijoux, pièces de monnaie romaine (ce mégalithe a été éventré par les Allemands lors de la dernière guerre pour la construction du mur de l'Atlantique). Le dolmen de la Frébouchère, 3000 ans avant J.-C., est le plus grand de Vendée. Cette période a laissé de nombreux monuments mégalithiques sur la commune.
Époques gauloise et gallo-romaine : De cette dernière il reste une tour à feu. Des fouilles effectuées à Troussepoil par l'abbé Baudry en 1860 ont mis à jour des bains romains ainsi que des puits funéraires.
Au IVe siècle, Saint Martin de Tours évangélise le bourg.
Après l'effondrement de l'empire romain, la Vendée ainsi que ses côtes eurent à subir différentes invasions, au Ve siècle par les Wisigoths, au VIe par les Francs, arrivent ensuite les Sarrasins et les Vikings ; ceux-ci pendant plus d'un siècle dévastèrent les côtes vendéennes.
Au IXe siècle, des mottes castrales (châteaux en bois) sont édifiées un peu partout afin de protéger la population. En 1018, la Normandie fut donnée aux Vikings et les dévastations arrêtèrent.
En 1040, le prieuré de la Fontaine fut construit. Au XIIe siècle, l'église Saint-Martin qui comptait 6-800 paroissiens était rattachée à l'abbaye d'Angles de l'ordre de Saint Augustin. Cette église possédait des reliques de Saint Yves vénérés lors d'un important pèlerinage annuel.... En 1568, lors des guerres de religion, les protestants incendièrent l'église... Louis XIII se rendant à La Rochelle pour y combattre les troupes protestantes du duc de Soubise laissa des secours pour entreprendre les restaurations de l'église qui finirent en 1641. En Vendée, beaucoup de clochers eurent à subir les assauts des tempêtes, peu résistèrent, transformant les clochers en tours carrées, ce fut le cas à l'église du Bernard. En 1927, l'église, ainsi que des retables et autels, fut classée aux Monuments Historiques.
Le patrimoine, les sites incontournables à découvrir (monuments, musées, parcs et jardins...), mais aussi toute activité praticable dans la commune même.
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