Bordée par la forêt domaniale de Montfort (+ de 300 ha) et traversée par la Risle, cette commune présente toutes les caractéristiques de la vallée de la Risle. Elle abrite l'un des plus beaux vestiges médiévaux de Haute-Normandie.
On dit que cette circonscription doit son origine à l'érection d'une église bâtie dans la vallée en expiation d'un massacre considérable. On explique difficilement le nom de cette commune : il pourrait avoir la même racine que le mot gloarius (bûcheron).
La voie romaine de Juliobona de Brionne à Lillebonne traversait le territoire de Glos. Nous y trouvons encore d'autres souvenirs de la même époque : une trentaine de tombeaux en pierre, renfermant des vases en terre, au milieu des ossements, et des hachettes gauloises.
Le chef-lieu de la seigneurie de Glos était auprès de l'église, à l'entrée des prairies. Le château a été rebâti par la suite un peu plus loin, vers Montfort. L'ancien emplacement est encore marqué par un colombier et une construction du XIIe siècle. C'était un manoir roman qui aurait eu plus tard une vocation religieuse : une chapelle seigneuriale, devenue prêche au XVIe siècle. Il servit de lieu de culte aux protestants au XVIe siècle, et si l'on en croit certains textes, un massacre de 11 protestants y fut commis pendant la guerre de religion. Actuellement situé sur une propriété privée, ce manoir et ce pigeonnier sont classés aux Monuments Historiques.
L'église de la paroisse n'a conservé de son ancienne architecture que son abside semi-circulaire et l'arcade surbaissée de l'entrée du choeur. Elle a pour patrons Saint-Vincent et la Sainte-Trinité.
La seigneurie de Glos-sur-Risle fut la propriété successivement des familles de Tournebu, puis de Cosme le Sec, et enfin, de Rupière.
Un des fiefs de Glos, Sahurs, abrite un château que fit construire la famille de Grente, seigneur de ce lieu, à la fin du XVIIIe siècle. Le château de Sahurs est actuellement la propriété privée du marquis de Durfort.
De par sa position géographique, au bord de la Risle, Glos a connu une industrie textile intense. La force hydraulique permettait de faire fonctionner 2 moulins à blé, une filature de laine et 2 filatures de lin.
