Les plus anciennes traces d'occupation ont été découvertes sur le site fortifié de Saint Evroult qui aurait été lui-même occupé dès le Ie siècle.
Au Moyen Âge, la Seigneurie de la paroisse est annexée au château de Vaux.
La commune de Gesnes a basé une grande part de son économie sur le tissage, on aurait d'ailleurs recensé jusqu'à 500 métiers. Cette économie a totalement disparu au début du XXe siècle (en 1913, 9 métiers subsistaient).
Oppidum de Saint Evroult : appelé également "éperon barré". Grâce à des fouilles archéologiques, trois grandes époques de construction ont été mises en évidence : l'Âge de bronze, l'époque gallo-romaine et la période carolingienne.
L'église Saint Pierre : dédiée dans un premier temps à Saint Georges, sa construction remonte dans ses parties les plus anciennes à l'époque romane et plus précisément au XIIe siècle. Son originalité architecturale réside dans la présence d'un porche à l'entrée ouest appelé caquetoire et qui était notamment réservé aux personnes non-baptisées à qui l'entrée de l'église était interdite.
La maréchalerie : rare exemple encore visible de maréchalerie. Sa composition reste classique avec un bâtiment qui abrite l'atelier et le feu de la forge et un auvent de bois sous lequel le maréchal procédait à la pose des fers.
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