De nombreux vestiges trouvés sur la commune nous indiquent que des tribus de race gallique habitèrent cette localité avant la présence romaine. Il ne subsiste de cette période que les traces d'un ancien dolmen à Dennemont.
Viennent ensuite s'installer les légions romaines et c'est en labourant un champ que les vestiges d'une sépulture en dalles calcaires furent découverts à Dennemont.
Follainville eut à souffrir de l'invasion normande. En 1087, lorsque Guillaume le Conquérant fit le voeu de détruire la ville de Mantes, il envoya Ascelin Goël détruire les moissons et les vignes. Ce dernier donna l'ordre aux troupes normandes de couper les arbres des environs.
Le château de Dennemont, aujourd'hui détruit, a appartenu au philosophe Condorcet de 1785 à 1793 et à Monsieur de Roissy, Sous-Préfet de 1823 à 1833. On trouve encore quelques boves à côté de l'actuelle maison de retraite, traces des anciennes dépendances du château, dont l'une conserve un pressoir à pommes à vis en bois.
Le fief de Dennemont dépendit jusqu'en 1792 de St Martin-la-Garenne.
Croix monumentale (XVIe siècle) près de l'église de Follainville : inscription par arrêté du 10 décembre 1927.
Église de Follainville : l'édifice est chargé de siècles d'histoire. Les parties les plus anciennes du monument, la petite chapelle, la partie basse du clocher attestent de la présence d'une église dès le XIe siècle. L'édifice a subi diverses transformations du XIVe au XVIe siècle pour devenir le grand vaisseau sans voûte de 45 m de long sur 11 m de large, dont la nef est pavée de moellons du pays. Une inscription commémorative rappelle la cérémonie de sa dédicace le 24 juin 1561, pour la Saint-Jean, en présence de Denis Paris, archevêque de Rouen à cette époque. Clocher et restes du bâtiment du XIIe siècle servant de sacristie : inscription par arrêté du 10 décembre 1927.
Chapelle à Dennemont : dédiée à Sainte-Elisabeth, qui datait de 1645, on y célébrait la messe les dimanches et jours de fêtes. Elle était attenante au château dit de Condorcet, édifié sur le site actuel du centre hospitalier. Démolie vers 1750, elle fut reconstruite aussitôt puis redémolie dans les premières années du XXe siècle. C'est grâce à une généreuse donatrice, Demoiselle Lenoir, que la chapelle actuelle fut édifiée en 1910, à ce qui était à l'époque, l'extrémité du village.
Autres vestiges plus récents du patrimoine, le lavoir en pierre de taille couvert, le lavoir en pierre de taille et bois où coulent toujours les sources de Follainville depuis des siècles.
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