Condé vient du mot Condate, généralement employé pour désigner un territoire au confluent de deux cours d'eau : la Risle et la fontaine Sainte-Christophe. Condé est un village ancien, dont la paroisse a été organisée très tôt, sous le vocable de Saint Martin.
Au sommet de la Bruyère des Parquets, qui domine le hameau de l'Eglise, on a reconnu l'existence d'un camp, probablement romain, ayant la forme d'un rectangle divisé en deux parties inégales. La plus grande renferme une enceinte circulaire, d'environ 20 mètres de diamètre. Ce camp est entouré de fossés assez bien conservés. On peut encore, dans certains endroits, juger de leur profondeur, qui devait être d'au moins 4 mètres. Vers le sud, s'étend un long fossé, qui coupe la bruyère et qui semble former une seconde ligne de défense.
Le premier seigneur de la localité dont l'histoire fait mention, est Gilbert de Condé (XIe siècle).
La terre de Condé était un plain-fief de haubert qui fut, on ne sait à quelle époque, divisé en plusieurs portions. L'une d'elles paraît avoir appartenu, pendant un certain temps, à la famille primitive de Condé, ou du moins cette famille s'est maintenue pendant près de deux siècles dans la localité. Une autre portion de la seigneurie de Condé appartenait, en 1141, à Richard Le Bigot. Au milieu du XIIIe siècle, Robert Léonard paraît également avoir possédé une portion de la seigneurie de Condé. Enfin, Jean Pouchin était, en 1202, seigneur de la dernière portion de Condé, et sa descendance rendit aveu pour le fief de Condé en 1384.
A partir de cette date, le fief de Condé et le fief du Buisson appartinrent à Jean de Poisson, avant que la seigneurie devienne la possession de la famille La Bruyère vers 1450, puis à Richard de Livet, fils de Marguerite de La Bruyère.
En 1640, la famille Du Fay vendit la seigneurie de Condé à Guy Duval de Bonneval. La terre de Condé n'avait été érigée en marquisat qu'en faveur de M. De Bonneval et ses héritiers. Elle revint à son premier état, en passant par vente, en 1700, dans les mains de M. De Saint-Paul-Voisin. La famille Choiseul-Gouffier posséda ensuite, jusqu'à la Révolution, la seigneurie de ce lieu.
Condé avait jadis un château fort dont les derniers vestiges ont malheureusement été détruits il y a environ une dizaine d'années.
Le manoir de Condé n'existe plus, il ne reste plus qu'un vieux colombier situé à peu de distance de l'église.
L'église de Condé-sur-Risle, sous l'invocation de Saint-Martin et le patronage de l'abbaye du Bec, est ancienne. Elle est composée d'une nef du XIe ou XIIe siècle et d'un choeur reconstruit au XVIIIe siècle, à la suite de l'écroulement du clocher roman en 1765.
Il y avait jadis à Condé une maladrerie Saint-Antoine, qui a été incorporée à l'hospice Pont-Audemer, au début du XVIIIe siècle. On voit encore aujourd'hui les vestiges de la chapelle Saint-Antoine appartenant à la maladrerie.
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