Mentionné seulement dans des textes de 1154, ce village dépendait alors du Chapitre Cathédral du Mans.
Sa position stratégique sur un des chemins entre le Maine et la Normandie intéresse le Roi Henri II Plantagenêt qui y installe une garnison d'où la présence, encore visible aujourd'hui, de fortifications.
Au XIXe siècle, la commune se spécialise dans la broderie et plus particulièrement dans la technique "du point de Beauvais". Cette activité, arrêtée en 1968, connaît une seconde reconnaissance grâce à son musée.
Les fortifications : datées du XIIe siècle, elles ceinturaient l'ensemble du bourg. Véritables éléments de défense, elles étaient probablement surmontées de chemins de ronde. Plusieurs entrées existaient, deux subsistent encore aujourd'hui : la porte Saint Rémy et la porte Saint Mathurin.
Le donjon, dont il ne reste que des ruines, avait été bâti sur une colline et se présentait sous la forme d'une tour circulaire entourée de murs et de fossés.
L'église Saint Julien : dédiée au Premier Évêque du Mans, elle n'a été que tardivement considérée comme l'église paroissiale. L'atteste sa position géographique : excentrée par rapport au bourg. De plus elle était directement liée au bâtiment qui la jouxte et qui dépendait du domaine des chanoines.
La chapelle Saint Mathurin : elle a été fondée en 1575 par l'épouse du Seigneur de Bourg-le-Roi. Ce petit édifice a la particularité de n'être éclairé que d'une fenêtre située en façade.
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