L'histoire connue remonte au XIe siècle. Alors sous la dépendance successive des baronnies de Castelnau et de Gramat, Autoire devient l'une des cités vassales de la vicomté de Turenne. Les vicomtes de Turenne prirent soin de leurs cités vassales et, durant la guerre de Cent Ans, Saint-Céré comme Autoire eurent peu à souffrir, bien protégés par les puissants remparts de Saint Laurent. Toutefois, en dépit de la protection que lui assura le vicomte Guillaume de Beaufort, le village fut assiégé par les Anglais, déjà victorieux en haut Quercy. Dévasté en 1562 par les calvinistes, le village ne recouvra la paix qu'en 1588.
Depuis Autoire protège son site où l'on peut y goûter la douceur de vivre du Quercy.
Spécialité locale : le Malakoff, créé par le cuisinier du général de Colomb, à la bataille de Malakoff, pendant la campagne de Crimée.
A voir : l'église du XIe et XIIe siècle, restaurée ; la mairie ; la fontaine de la place du village ; les 7 châteaux (Laroque-Delprat, Limargue, Busqueille, Peyrusse de Banze...) ou gentilhommières, dont la demeure du général de Colomb (fondateur de Colomb-Béchar, et commandant des troupes françaises à la bataille de Crimée).
Le "château des Anglais", sorte de nid d'aigle perché à flanc de falaise sous le plus important des surplombs rocheux, souvenir de la guerre de cent ans, domine la vallée.
La cascade de la rivière Autoire, au fond du cirque, d'une hauteur de 30 m environ (belle balade sous les frondaisons)
Vous pouvez aussi faire le tour du village par le haut des falaises et admirer ses plus beaux points de vue.
N'oubliez pas de visiter la "Maison des arts et du costume" en montant vers le haut du village, par la rue jouxtant la fontaine.
A ne pas manquer, la fête du village d'Autoire, le dernier week-end du mois de juillet ! Le vendredi soir, apéritif à thème (costume ou déguisement de votre composition sur le thème choisi) ; bal en suivant. Le dimanche soir : spectacle pyrosymphonique avec embrasement des falaises (entrée payante) ; bal en suivant. Le lundi soir : le repas du comité des fêtes.
De Autoire, à pied, par les sentiers de randonnée, vous pouvez si votre condition le permet visiter Loubressac (à 2 km), Padirac (à 6 km), Saint-Médard-de-Presque (à 2 km), Saint-Jean-Lespinasse (à 3 km) et le château de Montal (à 4 km).
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Contributions : Nicolas Gary, Michel Chanaud, Daniel Lambert et des auteurs anonymes ont contribué au guide touristique de la commune de Autoire sur cette page.