Située sur l'ancienne voie romaine menant de Jublains en Mayenne à Oisseau-le-Petit, elle aurait accueilli une villa gallo-romaine dès le ler siècle.
Avec les invasions normandes, le petit bourg se voit doter d'un enclos et d'une motte castrale (fortification en bois).
Au XIIIe siècle, trois familles reviennent souvent dans les actes de donations, les familles : Boisne, Doucelles et Juillé. Elles étaient très liées entre elles et apparaissent comme bienfaitrices de l'abbaye Saint Vincent du Mans dont un prieuré fut établi à proximité de l'église d'Assé-le-Boisne.
Plus tard se seront les seigneurs d'Assé et de Cerisay qui règneront sur le village.
L'originalité du village d'Assé-le-Boisne était son vignoble qui occupait près de 19 hectares mais qui a totalement disparu en 1923 suite à la propagation du phylloxera.
L'église Notre-Dame : elle aurait été fondée par Robert de Juillé à la fin du XIe siècle, début XIIe. De cette époque, elle n'a conservé que quelques murs et était composée d'une nef et d'un clocher à tour carrée. A la suite des dégâts de la Guerre de Cent Ans, de grands travaux furent entrepris et l'édifice agrandi.
La Motte Féodale : située au centre du village, cette motte date du Moyen Âge. Elle culmine à 10 m de hauteur pour un diamètre à la base de 55 m. Construite de la main des paysans, elle possède un double rôle, celui de défendre la population et celui très symbolique de montrer la supériorité du seigneur par rapport à ses sujets.
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